1947（昭和22）年、栃木県に生まれる。早稲田大学政経学部在学中から小説家を志し、在学中に早稲田文学新人賞受賞。宇都宮市役所勤務の後、1979（昭和54）年頃から執筆に専念。野間文芸新人賞、毎日出版文化賞など受賞。国内外の各地を旅して、そこで出会う人々や自然をテーマに執筆し、行動派の作家と呼ばれた。自然環境の保護問題に取り組んだことでも知られる。特に山や川を旅することが好きだった立松は、各地の川に息づく水と人の営みについて多くの文章を遺しているが、美濃加茂を訪れた時に見た木曽川、日本ラインについて「日本ライン」（『中部日本を歩く』勉誠出版、2006年収録）というエッセイに書いている。2010（平成22）年、死去。